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mv.cpp
1 // define this class:
2 class myMotionValidator : public base::MotionValidator
3 {
4 public:
5  // implement checkMotion()
6 };
7 
8 base::SpaceInformationPtr si(space);
9 si->setMotionValidator(base::MotionValidatorPtr(new myMotionValidator(si)));
10 si->setup();